第七章-工业机器人系统

第七章：工业机器人系统

一、教学建议

通过文字教材了解工业机器人这一典型机电一体化产品，通过实例分析了解机器人录像教程第八讲讲解了机电一体化系统实例——工业机器人。 流媒体课件讲解了机器人的概况及机器人的分析和设计。 由于工业机器人广泛应用于生产生活中，建议同学们在学习本知识点的过程中，翻在学习的过程中，如果有学习的心得和体会，请在课程论坛上和大家分享；如果有的设计； 阅一些相关的机电一体化书籍，熟悉各类机器人系统。 什么疑惑，也可以在课程论坛寻找帮助。

二、教学要求：了解工业机器人系统

工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置，是由计算机控制的、具有柔性，并可进行人机交互的自动化系统。工业机器人已成为FMS和CIMS等自动化制造系统中的重要设备，将在实现生产的柔性和自动化、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作等场合发挥重大作用。

1．工业机器人的组成

（1）机械系统。机械系统是完成抓取工件（或工具）实现所需运动的机械部件，包括手部、腕部、臂部、机身和行走机构。

（2）驱动系统。驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。

（3）控制系统。控制系统是工业机器人的指挥系统，控制机器人按规定的程序运动。可记忆各种指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等，同时按指令信息向各执行元件发出指令。还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。

（4）检测传感系统。它主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整。从而使执行系统以一定的精度达到设定位置状态。

（5）人工智能系统。该系统主要赋予工业机器人感官功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。

2．工业机器人的分类

（1）按自动化功能层次分为专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器