当前位置： 文档下载 > 所有分类 > 工程科技 > 信息与通信 > 第七章-工业机器人系统（2）按驱动方式分类可分为气压传动机器人、电气传动机器人、液压传动机器人以及复合传动机器人。
（3）按联接方式分可分为串联机器人和并联机器人。由于串联、并联机器人在结构及性能特点上的对偶关系，因此它们之间在应用上不是替代关系而是互补关系，它们各自都有其特殊的应用领域。同时也可以将这两种结构有机地结合起来，以便充分发挥它们各自的优点，以此来扩大机器人的应用范围。
3．工业机器人的主要技术参数
工业机器人的技术参数是说明机器人规格与性能的具体指标，主要有以下方面：
（1）握取重量（即臂力）。握取重量表明了机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度所能握取的工件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能提取工件的最大重量比高速时大。为安全起见，也有将高速时所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。
（2）运动速度。运动速度是反映机器人性能的一项重要技术参数。它与机器人提取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机器人的运动周期。
（3）自由度。工业机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4~6个自由度即满足使用要求。
（4）定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机器人工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部件本身的制造精度和刚度，与提取重量、运动速度等也有密切关系。
（5）程序编制与存储容量。该技术参数是用来说明机器人的控制能力的，存储容量越大，适应性越强、通用性越好，从事复杂作业的能力越强。
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