多目标实时搜索的足球机器人视觉系统设计Robocup系列研究之五

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多目标实时搜索的足球机器人视觉系统设计

———!"#"$%&系列研究之五

朱璐，李永新，陈盛，孙刚，李尚荣

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（中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽合肥

摘要：针对机器人足球比赛的需要)基于对多目标的实时跟踪搜索，提出一种在精度、稳定性、实用性等方面都符合要求的足球机器人视觉系统设计方案。关键词：机器人；足球机器人；视觉系统；实时跟踪搜索中图分类号：!"#$#

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’引言

足球机器人作为机器人技术中的一个分支，虽

(视觉系统结构

小型足球机器人比赛场地为’$""DDW’%""

然发展历史较短，但由于集中了多种学科的新技术于一体，同时具有很强的观赏娱乐性，越来越受到广泛的关注，成为迅速崛起的一门技术。对于小型足球机器人系统，通常由%个子系统构成，即实时多目标搜索的视觉子系统、基于人工智能的决策子系统、通信与控制系统、机器人小车系统。其中视觉系统需要实时地识别出比赛场景中的多个目标，是整个系统中主要的信息来源，因此设计一个精确稳定的视觉系统，将对整个足球机器人系统起到很重要的作用。

收稿日期：’""%*"!*"+

自动化与仪表

摄像头安装在场地中央上方约OD处，光照强DD，

度为X""Y!"""N06。比赛时，摄像头连续采集比赛场景图像信息并加以处理，将所需数据传给决策程序使用，这些数据主要包括双方机器人和球的位置、速度，本队机器人的号码、方向、角速度。

按照比赛规则，比赛双方分别使用黄色或蓝色，!Z%"DD的圆形色标作为球队的标志固定在机器人顶部。比赛用球为橙色的高尔夫球，直径约规则还允许各队自行设计其他颜色的色标，%ODD。

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