当前位置： 文档下载 > 所有分类 > 工程科技 > 机械/仪表 > 工业机械手设计说明书据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。
1.3 机械手的系统工作原理及组成
机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。
图1-1机械手的系统工作原理框图
机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. (一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题
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