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年第
期
黑龙江电子技术
步进电机最优升降频的一种新方法 李玲琪 引言 在冲床错位套裁微机控制系统的课题
李
诚
周
航
中遇到了步进电机快速启停的问题在整张 板料上冲制
,
,
目一才图
砂
电机定转子芯片时为了 吨冲床 二力洲门
,
满足送料速度达到冲床自然冲次为每分钟 ,
次的要求送料机械手必须在 ,
秒内纵向送料
即每分钟送料达
以上因此步进电机的快速升降频是 。
,
关系到本课题总体方案成败的关键问题 ,
为
此对反应式步进电机快速启停即最优升降频的方法进行一些探讨 。
步进电机最优升降频的方法 目前对步进电机最优升降频规律的研 ,
究主要基于两种观点一种是从步进电机的
步进电机升降频运行曲线
矩角特性出发使驱动脉冲采用定角定时发 出试图使启动过程中电磁转矩保持最大另 ,
,
计算将上式写成离散式 二
,
一种是从步进电机的矩频特性出发根据转矩随频率的变化情况选择一条升降频运行曲线如图优 。
,
〔 ,
一
。
〕
一
一
气秒 ,
其中 频的级数
所示
,
试图使升降频过程达到最 。
,
△
—一常数一 一
第级的运行频率 ,
—每级的运行时间姚 ,
升
本文采用后者
步进电机升降频运行曲线的升频与降频
— ‘
系数可由下式求得其推导过程从略 一
,
△
段通常采用指数曲线也有采用斜线的因而 它也被称为梯形曲线 。
,
,
由式
和式 ‘ ,
可求得各级的运行频率
一般地说后者的运
,
及其周期
进一步可求得各级的运 二
行效果不如前者好 图
。
行步数 一 ,
△
‘
,
而各级的时间常数
曲线的升频段可描述为 场 ,
其中
,
为有关程序段的执行时 ,。
〔
一
场
〕 ,
一
一’
间 ,
,
为可变延时子程序本身的执行时间显须等待程序编完之后才能求得 ,
其中一一运行频率场一一突跳频率 几数通常取值在
然
— ,
最高频率即匀速运行频率 一
,
,
一一系 为了便于
至此可以比较容易地编写出步进电机 最优升降频子程序其程序框图从略 。
之间
。
其
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