文档下载 文档下载导航
设为首页 | 加入收藏
搜索 请输入内容:  
 导航当前位置: 文档下载 > 所有分类 > 高等教育 > 理学 > 雅克比矩阵
侵权投诉

雅克比矩阵

雅克比矩阵

雅可比行列式

Yakebi hanglieshi雅可比行列式Jacobian determinant

通常称为雅可比式(Jacobian)

雅克比矩阵

。它是以个元函数

雅克比矩阵

[788-1] (1)的偏导数[788-02]为元素的行列式

[788-2]常记为

雅克比矩阵

[788-3]事实上,在(1)中函数都连续可微(即偏导数都连续)的前提之下,就是函数组(1)的微分形式

雅克比矩阵

[788-4]

矩阵(即雅可比矩阵)的行列式。

若因变量

雅克比矩阵

雅克比矩阵

[kg2]

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,…,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

对自变量

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,…,的系数连续可微,而自变量

雅克比矩阵

雅克比矩阵

[kg2]

雅克比矩阵

,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,…,)也对新变量

雅克比矩阵

雅克比矩阵

(

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,

雅克比矩阵

,…,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

对新变量

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,

雅克比矩阵

雅克比矩阵

,…,

,…,)连续可微,并且

雅克比矩阵

连续可微,则因变量

雅克比矩阵

雅克比矩阵

(

雅克比矩阵

雅克比矩阵

[788-5]这可用行列式的乘法法则和偏导数

的连锁法则直接验证。而公式(3)也类似于导数的连锁法则偏导数的连锁法则也有类似的公式;例如,当[kg2](,)对

雅克比矩阵

(,,)连续可微,而(,,)对(,

雅克比矩阵

,)连续可微时,便有

第1页

你可能喜欢

  • 机器人运动学
  • 机器人动力学
  • 高等数学公式
  • 机器人第二章
  • 机器人雅可比矩阵
  • 动力学分析

热门文档

相关文档

  • 第四章 微分运动和雅可比矩阵

    第四章 微分运动和雅可比矩阵_理学_高等教育_教育专区 暂无评价0人阅读0次下载举报文档 第四章 微分运动和雅可比矩阵_理学_高等教育_教育专区。第四章 微分...

  • 雅克比矩阵

    问题一:哪位高手能明了的解释一下 问题一:哪位高手能明了的解释一下---雅克比矩阵 雅克比矩阵哪位能明了的解释一下---雅克比矩阵 只知道雅克比矩阵是关节速度...

  • 雅克比矩阵(Jacobi)

    雅克比矩阵(Jacobi)_数学_自然科学_专业资料。雅可比矩阵(Jacobi 方法) Jacobi 方法 Jacobi 方法是求对称矩阵的全部特征值以及相应的特征向量的一种方法, 它是...

  • 雅可比矩阵

    雅可比矩阵_工学_高等教育_教育专区。雅可比(Jacobian)矩阵 2008-12-05 11:29 在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵, 其行列式称为...

  • 力雅克比矩阵的建立过程

    力雅克比矩阵的建立过程图 2.11 为 3-RPS 并联机构的结构简图。如图所示,动、静平台分别为外接圆半 径等于 rP、rB 的等边三角形 P1P2P3 和 B1B2B3,两平台...

  • 雅可比矩阵

    2.1 机器人雅可比矩阵机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空 间的映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间的 速度映射关系,也表示二者之间力的...

  • 第七讲 微分运动与雅克比矩阵

    第3章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 3.2 齐次变换及运算 3.3 机器人运动学方程 3.4 微分运动与雅克比矩阵 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/...

  • 第3章 雅可比矩阵和动力学分析

    本章将在位移分析的基础上,进行速度分析,研 究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射 关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。 雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节...

  • 雅可比矩阵

    5.1.1 雅克比矩阵及其行列式的几何意义因为雅克比矩阵如此重要且有趣,我们把它单列一节讨论,并放在矩阵的 行列式的几何意义后面。 说实在的,解说雅克比矩阵及其...

站点地图 | 文档上传 | 侵权投诉 | 手机版
本站所有资源均来自互联网,本站只负责收集和整理,均不承担任何法律责任,如有侵权等其它行为请联系我们.
文档下载 Copyright 2013 doc.guandang.net All Rights Reserved.  -  email