漏泄电缆辐射特性自动循迹检测平台研究

2013年第6期No．62013电线电缆ElectricWire＆Cable2013年12月

2013Dec．，

漏泄电缆辐射特性自动循迹检测平台研究

江

斌

（上海电缆研究所，上海200093）

摘要：为了提高漏泄电缆辐射特性检测的自动化水平，设计了一种多功能漏泄电缆辐射特性自动循迹检测平台，研究了控制系统中的自动姿态修正算法，开发了用户端上位机界面。经现场试验数据表明，该系统精度高、抗干扰性好。在自动测量过程中，行驶轨迹中心点偏移小于1cm，测距误差小于0.4%，漏泄特性检测指标满足漏泄电缆生产厂家的技术要求。关键词：漏泄电缆;姿态修正;自动循迹中图分类号：TM248.3；TM206

文献标识码：A

6901（2013）06-0032-04文章编号：1672-

StudyonDetectionPlatformofＲadiationCharacteristicsofLeaky

CableBasedonAutomaticTracking

JIANGBin

（ShanghaiElectricCableＲesearchInstitute，Shanghai200093，China）

Abstract：Toimprovethelevelofautomationoftheradiationfieldfromleakycable，amultifunctionalradiationfieldtestplatformwithautomaticnavigationwasdeveloped．Aautomaticattitudecorrectionalgorithmwasresearched，andaclientPCsoftwarewasdesigned．Experimentaldatashowthatthisdetectionsystembasicallymeetthevitalrequire-mentssuchas：highprecision，anti-interferenceability．Furthermore，duringautomaticmeasuringprocess，theoffsetofthenavigationislessthan1cm，therangingerrorlessthan0.4%．Keywords：leakycoaxialcable；posturecorrection；automatictracking

0引言

文设计的系统总体框图如图1所示。

检测系统由上位机与下位机构成，下位机由车载PC、主控模块、数据采集模块、驱动机构、制动机构、通信模块及电磁干扰测试接收机（EMI接收机）

构成。上位机由远程控制中心（PC）及信号源两部分构成。

其中，在遥控模式下主控器STM8L通过通信模块接收手持遥控器控制命令。自动导航模式下，根据姿态调整算法，控制平台沿着预定航线行驶，将数据采集模块的数据进行运算并上传至车载PC，同时接收车载PC的控制命令。数据采集模块主要包括编码测速模块、电量采集模块、循迹探头模块及超声测距模块。编码测速模块测量平台的行驶速度、位移及方向，并将结果返回给主控器。电量采集模块测量蓄电池电量剩余信息。超声测距模块测量平台前后左右四个方向的障碍物信息，确保行驶过程安全可靠。循迹探头模块检测轨迹位置，并返回主控器当前平台偏离航线的状态，给主控器修正平台姿态提供参考值。驱动模块包括无刷直流电机控制器、转向电机控制器及电磁刹车器。无刷直流电机控制器给主控器提供速度、方向、制动等控制接口，内置无刷直流电机驱动电路。转向电机控制器，改

漏泄电缆的辐射特性检测对于漏泄电缆生产厂

［1］

家具有重要的意义。传统的测试方法主要采用车载测试仪在导轨上沿漏泄电缆方向匀速移动进行测量，将测试数据通过无线方式发送到地面用户端。为解决常规测试系统选用导轨造成的成本高、效率低的问题，本测试平台采用高精度自进行显示

循迹方式，调整运动平台自动沿设计线路行驶，达到与导轨类似的运动效果。

［2-3］

1系统总体结构

漏泄电缆测试中运动平台的技术指标，根据企

业需求需要达到：（1）检测过程全自动，速度稳定且最小运动速度4cm/s；（2）百米测距精度误差小于0.4%；（3）远程实时监控；（4）通用报表文件生成与保存数据；（5）系统机动性强。为实现上述要求，本

08-14收稿日期：2012-基金项目：上海市科学技术委员会资助（课题编号为

10XD1420800）．

作者简介：江

斌（1971－），男，教授级高工．

200093］．作者地址：上海市军工路1000号［