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图1漏缆辐射场检测系统总体框图
变平台行驶反向，配合姿态调整。电磁刹车保证平
台良好的制动性及精确度。
车载PC是基于LabVIEW的人机交互界面，主要功能是接收远程控制中心的控制命令，将主控器上传的数据运算、存储、显示并转发，且控制移动车
［4］
载平台的运行状态。目前，对于行驶控制有很多软件和硬件束条件
［6-7］
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的方法。自动导航模式中，在轨迹约
下通过循迹探头结合姿态调整算法调整行驶姿态。移动车载PC和主控器通过ＲS232进行
图2
循迹平台结构
通信，在测试高频信号时采用多节点红外通信，低频信号测试时采用无线互联网通信，提升传输效率的同时排除通信频段对实验的干扰。
2高精度自循迹系统
DS30C4光电传感器组成本设计采用5路E3F-循迹探头，铺设吸光率较高的黑色轨迹带作为预定航线，循迹平台如图2所示，循迹平台共有7个传感器，两侧的2个作为限位用。某个光电传感器检测到反射光线时，证明此时没有位于轨迹带上，返回高电平，读取循迹探头的电平可判断偏航状态。根据图3中的导航控制，姿态
［8］
调整过程简介如下：
图3中，α为车身与航线的夹角；v为行驶速度；l为前后驱中心长度1.5m；r为最小转向半径；θ为转向角0～60°。
r=l/tanθ=0.86m
图3
导航控制示意图
y为航线垂直方向。其x为航线的切线方向，式中，
中初始化夹角α和y为零，当行驶过程中偏离航线时，α与y增大，轨迹探头读取到偏航状态。调整扭矩电机转向角θ，方向为y增加的反方向，使得α与y减小。当偏航角恢复时，修正转向角θ使得α等于零。
{
··
x=v·cosαy=v·sinαα=v·tanθ/l
（1
）
·
平台最小导航速度3cm/s，最大转向角60°。
·33·
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