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第二章 系统总体方案的确定
在位置伺服控制系统中[4]，微处理机直接作为控制器，负责接受和产生输入信号、采集传感器反馈信号、计算控制规律、产生数字形式的控制信号。数字信号经过转换和伺服放大后，驱动执行机构，使输出轴跟随输入信号，达到希望的位置，组成数字式的反馈控制系统。
2．1系统控制方式的确定 2．1．1 系统反馈方式
在控制系统中，反馈是实现自动控制的基础[5]。没有反馈，系统的输出就不能返回系统的输入端与输入进行比较，得到既有大小、又有方向的偏差信号，而系统对输出的调节正是依靠偏差信号的大小和方向。
反馈的形式分为局部反馈和总反馈。不是连接系统输入和输出的反馈称为局部反馈。局部反馈的作用是改善系统的性能。系统的总反馈是连接系统输入和输出的反馈，为达到对系统输出的控制，系统的总反馈一定是负反馈。
在位置伺服控制系统中，目前有两种反馈方式，开环与闭环。闭环中一类是将执行电机的角位移信号反馈回系统的输入端，这样的系统称之为半闭环系统。其优点是易调整，缺点是反馈信号不是系统的输出信号，控制精度不如全闭环高。另一种方式即全闭环的反馈方式，全闭环方式是将系统的输出反馈回系统的输入，其控制精度高，但考虑传动机构的间隙等因素，系统不易调整。
2.1.2系统的检测反馈元件
2.1.2.1 单传感器系统
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