变电站巡检机器人软件系统的设计

SHANDONGDIANLIJISHU

2009年第2期(总第166期)

变电站巡检机器人软件系统的设计

SoftwareSystemDesignofRobotforSubstationInspection

刘

凌

1，2

，韩国政

（1.山东大学控制科学与工程学院，山东济南济南济南

250061；250013；250002）

2.济南铁道职业技术学院电工教研室，山东

3.山东鲁能智能技术有限公司，山东

摘要：变电站巡检机器人主要应用于室外变电站的设备巡视检查，一定程度上代替了人工巡检，提高了变电站的自动化程度。其软件系统包括移动站、基站、集控站，为了适应整个系统不断变化的要求，软件系统需要具有很好的灵活性和可扩展性。采用代理机制，将具体的设备屏蔽，可以很好的应对物理设备的变化。在此基础上给出了移动站、机器人代理、基站、集控站的设计和实现，并将基站和集控站作为后台软件进行统一设计和实现。关键词：设备巡检；移动机器人；变电站自动化；代理

Abstract:Substationinspectionrobotsaremainlyusedinoutdoorsubstationequipmentinspection,raisingthedegreeofautomationofthesubstation.Theywillbeasubstituteformanualinspectionsinthefuture.Itssoftwaresystemsarecomposedbymobilestations,basestations,centralcontrolstation.Inordertoadapttochangingrequirementsoftheentiresystemsoftwaresystemhasgoodflexibilityandscalability.Proxyusedtoshieldthespecificequipmentcanbeverygoodtodealwiththephysicalequipmentchanges.Byusingproxythispapergiveadesignandimplementationofmobilestation,andbasestations,centralcontrolstationdesignandimplementation.Thebasestationandthecentralizedcontrolstationaredesignandrealizationinthesamewayasbackgroundsoftware.

Keywords:equipmentinspection;mobilerobot;substationautomation;proxy

中图分类号：TM76

文献标识码：A

文章编号：1007－9904(2009)02－44－04

0引言

随着社会经济和科学技术的发展，电力体制改

变电站设备巡检机器人主要应用于室外变电站，替代巡视人员进行巡视检查。该机器人可以携带红外热像仪、可见光摄像机等有关的检测装置，代替人对站内设备进行巡检，能够及时发现电力设备故障，给运行人员提供事故隐患和故障先兆数据。在值班人员不方便巡视的时间和环境下，无须人员参与即可按照设定路线进行巡检。

作为变电站巡检机器人系统的一个重要组成部分，软件系统的设计和实现对于整个系统起着举足轻重的作用。为了适应目前机器人系统不断发展的要求，软件系统的设计应该充分考虑系统的可扩充性和灵活性。使用接口和虚拟设备，是一种比较好的设计方式，可以将实际设备的变化进行屏蔽，在具体的接口处理中应对物理设备的变化。

革的不断深入，电力系统自动化水平有了很大的提高，自动化装置和远程监控系统的应用范围越来越广，变电站值班渐渐趋于无人化和少人化患不易被发现。

为了保证变电站设备的安全可靠运行，更快地推进变电站无人值守的进程，山东鲁能智能技术有限公司成功研制开发了一种集自动化、机械、人工智能、计算机等高新领域的尖端科技的变电站巡检机器人，并成功的在多个变电站投入运行。变电站巡检机器人巡检在一定程度上代替了人工巡检，提高了变电站的自动化程度

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