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1 引言
在加速科技进步中，机械制造业的发展起着关键的作用，其任务是在工业生产中迅速 将工艺装备的独立单元变为自动化综合体（自动化工段，生产线和自动化车间），将来甚 至实现自动化工厂。这种自动化生产最重要的特点是具有柔性，它能预料到，在节省劳 力（或无人）情况下，根据工艺条件调整装配，以适应多种产品生产。
当代柔性自动化生产的建立和广泛应用，取决于作为科技进步的催化剂的机床制造、 机器人技术、计算机技术、微电子技术、仪器制造等技术的加速发展。工业机器人是多 品种的经常更换产品的生产过程自动化的通用手段。在机械制造中，工业机器人既有效 地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中，也有效地用于辅助操作中。工业机器 人与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔 性。在柔性生产系统中，工业机器人广泛应用于数控机床、锻压机床、铸造机械和仓储 设备上，以完成传送装备和其它操作。工业机器人和基本工艺装备、辅助手段以及控制 装置一起形成各种不同形式的机器人技术综合体—柔性生产系统基本结构模块。 随着工业技术和经济的惊人发展，标志着多品种中、小批量生产最新水平的 FMS（柔 性制造系统），FA（工厂自动化）技术更加引人注目；作为 FMS、FA技术重要组成之一 的工业机器人技术也将得到迅速发展。应用工业机器人是提高生产过程自动化，改善劳 动环境条件，提高产品质量和生产效率手段之一。
本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自 由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设 计，避免运动的干涉。在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计。 在设计中许瑛老师给予了很大的指导和帮助，在此谨致谢意。 限于水平，本设计难免有缺点、错误，恳请各位老师批评指正。
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