超声波测距仪在移动机器人避障中的应用

超声波在躲避障碍物中的运用

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第

卷第期增刊年月

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器

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表

学

报

超声波测距仪在移动机器人避障中的应用

'

刘玉芹 ,

'

刘敬文

沈阳化工学院

辽宁沈阳

,

东华工程科技股份有限公司

安徽合肥

摘

要

移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态在复杂的环境中自主移动并完成相应的任务超声波传感器以 ,, .

其独有的特征而被青睐 关扭词

本文利用两个超声波传感器对障碍物进行定位从而使机器人顺利到达结构化环境中的目标 ,

移动机器人

超声波传感器

信

息

障碍物分离

处刃

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,

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艺

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.

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川

力的生物作为防御及捕捉猎物生存的手段也就是由 ,

引

言 ,

生物体发射不被人们听到的超声波

以上的机

械波随着机器人技术的发展自主移动机器人以其灵 活性和智能性等特点在人们的生产生活中的应用越 , ,

〕,

借助空气媒质传播由被待捕捉的猎物或障 , .

碍物反射回来的时间间隔长短与被反射的超声波的强弱判断猎物性质或障碍物位置的方法 ,

由于超声波的 ,

来越广泛

.

自主移动机器人通过各种传感器系统感知 , .

速度相对于光速要小得多超声波与光波不同它是一

外界环境和自身状态在复杂的已知或者未知环境中自主移动并完成相应的任务 ,

种弹性机械波可以在气体液体和固体中传播 ,

,

.

我们

而在多种探测手段 ,,

知道电磁波的传播速度为 ,

"

,

而超声波在空

中超声波传感器系统由于具有成本低安装方便不易受电磁光线被测对象颜色烟雾等影响时间信息 , ,,, ,

气中的传播速度为 慢的 .

,

其速度相对电磁波是非常

超声波在相同的传播媒体里大气条件传播速 ,,

直观等特点对于被测物处于黑暗有灰尘烟雾电磁 ,

,

,

度相同即在相当大的频率范围内声速不随频率变化 ,

干扰有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力因此在 ,

,

波动的传播方向与振动方向一致是纵向振动的弹性机械波它是借助于传播介质的分子运动而传播的其 ,,

移动机器人领域有着广泛的应用

.

传播时间就比较容易检测并且易于定向发射方向性 ,,

超声

波工作原理 利用超声波作为定位技术是蝙蝠等一些无目视能

好强度好控制因而人类采用仿真技能利用超声波测 ,,

距它是一种利用声波特性电子计数光电开关相结 ,

,

,

合来实现非接触式距离测量的

.

,

基金项目沈阳化工学院教学研究基金项目