自动控制原理笔记

第一章绪论

第一节引言

1.自动控制学科由自动控制技术和自动控制理论两部分组成。

2.自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。经典控制理论也就是自动控制原理。

第二节自动控制的基本概念

1.开环控制系统：系统的输出端和输入端不存在反馈回路。

2.闭环控制系统：反馈回路使系统构成闭环，并按偏差的性质产生控制作用，以减少或消除偏差的控制系统。

第三节自动控制系统的组成

1.系统：由被控对象和自动控制装置按一定的方式连结起来，以完成某种自动控制任务的有机整体。

第二章自动控制系统的数学模型

第一节控制系统微分方程的编写

1.线性元件的微分方程

2.非线性微分方程的线性化

第二节传递函数

1.传递函数：线性系统（或元件）在初始条件为0时，输出量的拉氏变化与输入量的拉氏变化之比称为该系统的传递函数，记为G（s）。

2.在零初始条件下，电路中的复数阻抗和电流、电压的相量及其拉氏变换之间的关系应满足各种电路定律。

3.一个传递函数只能表示一个输入量对一个输出量的关系，若输入量、输出量多于一个，则传递函数不止一个。对于多输入、多输出的系统，显然不能用某一个传递函数来描述各变量间的关系，而要用现代控制理论中的传递矩阵来表示。

第三节控制系统的结构图及其等效变换

第三章自动控制系统的时域分析

第一节

1.系统稳定的充分必要条件：特征方程的全部系数都是正数，并且劳斯表第一列元素都是正数。

2.由开环传递函数得到闭环系统的传递函数。

3.相对稳定性。劳斯判定的是绝对稳定性。

4.结构不稳定系统的改进措施：改变积分环节性质和引入比例-微分环节。

第二节典型输入信号和阶跃响应性能指标

1.时间响应等于瞬态响应与稳态响应的和。

2.研究自动控制系统在典型输入信号作用下输出信号随时间的变化，称为自动控制系统的时域分析。

3.根据响应曲线的特征值，比较不同系统的动态性能。

第三节

1.一阶系统的动态性能指标：调节时间，无超调量、峰值时间、上升时间和振荡次数。

第四节

1.系统的阻尼系数和系统的无阻尼振荡角频率决定了二阶系统的瞬态响应特征，被称为二阶系统的特征参数。T为二阶系统的时间常数。

TOP相关主题