机器人论文

医用服务机器人

摘要：介绍了国内外医用服务机器人的研究现状，结合某一具体的医用服务机器人，详细阐述了医用服务机器人涉及的关键技术，并对未来的研究方向做了预测。

关键词：服务机器人；人机交互；传感器信息融合；语音识别；定位导航。

Abstract：Research status of international and national hospital service robot is presented，combining with a concrete hospital service robot．The paper discusses the key techniques of it in detail．Finally，the paper forecasts the future research directions of hospital

service robot。

Key words：Service robot；human-robot interaction；sensor information fusion；language recognition；positioning and navigation.

引言

医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新兴交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。目前，先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、新型手术医学治疗方法等方面得到了广泛的应用，这不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。

研究意义与必要性

随着工业自动化、航天、海洋、核工业等领域的发展，智能机器人技术的应用越来越广泛。而智能机器人系统的实现，不仅决定于机器人的结构和机器人控制特性，更重要的是系统必须具有多传感器和智能控制系统。随着机器人高新技术的发展，机器人的应用领域已不再局限于传统的制造业，其在服务领域的应用正日益受到人们的关注。近年来，由于医务工作人员与科学工程技术人员的紧密配合，将先进的机器人技术、计算机图像技术、计算机控制技术和微创伤外科技术相结合，研究开发了许多类型的医用外科手术机器人系统，有的系统已应用于临床实践。一些研究成果已显示出巨大的潜在经济和社会效益。这方面的研究不仅在提高手术的质量、减少手术创伤、缩短病人的恢复周期、降低病人和医院的开支等方面带来一系列的技术变革，也将改变传统医疗外科的许多概念对新一代手术设备的开发与研制，对人工假体的设计，对医学的教学与研究，对临床或家庭的护理及康复工程等方面的发展也将产生深远的影响， 并对机器人技术(Robotics)、计算机虚拟现实技术(Virtual Reality)、机械电子学技术(Mechatronics)等相关学科的理论与技术发展也产生了积极的推动作用。

医疗机器人，已经应用于用于世界各地的许多手术室中的外科手术机器人，由医用机器人和工业机器人的技术结合而诞生的康复机器人，它们都给人们的生活带来更多的方便。

随着技术的发展 ，机器人将向医疗的各个领域渗透 ，将涵盖包括外科手术 、医院服务助残 、家庭看护和康复等的所有层面 ，开创临床医学的新天地，各种新型医用机器人机构 、新型手术工具 、医学图像采集和处理技术 、远程信息传输技术 、智能传感器 、智能轮椅 、智能康复设备及其它相关技术等仍是研究热点。所以医疗机器人的研究有着重要的意义和重要性。

关键技术分析