由51单片机组成的数字控制系统控制中,PID控制器是通过PID

控制算法实现的。

51单片机通过AD对信号进行采集,变成数字信号,再在单片机中通过算法实现PID运算,再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制。
位置式PID控制算法
位置式PID控制算法的简化示意图
上图的传递函数为:
(2-1)
在时域的传递函数表达式
(2-2)
对上式中的微分和积分进行近似
(2-3)
式中n是离散点的个数。
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