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19年第 1卷第 2 96 7期
华北 T学院学报
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工业机器人新型终端抓拿机构的设计 苎‘●。’‘业。 ’,一
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具际’有实义
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.; i, 1概述
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工业机器人终端抓拿机构即机器人手部 .指工业机器人直接与工件、工具等接是触，用于抓取物体或握持工具的机构它是机器人手臂与操作体之间的媒介，安装在机器人手腕上，用于进行某种操作或作业的附加装置 .机器人的关键部件之一.其主要是功能为：
无指的手
抓
机器人终端抓拿机构是根据机器人作业要求来设计的，该机构的性能对机器人作业 ●
效率的发挥影响很大.一个新的终端抓拿机构的出现.就可以增加一种机器人新的应用场所，扩大机器人的应用领域.因此，年来关于机器人手部机构的研究得到各国学者近的普遍重视.设计一个能抓握不同形状物体的手是人们追逐的主要目标.如日本 E。 l c t t n a试验室 7年代中期研制的 3 l关节终端手， r￣h i l o c 0指 1可以用于拧螺钉这—类复杂作业·在手上还装上摄象机及触觉传感器，以满足多种用途.但是，这种复杂结构的手的设计和控制是十分困难的问题，而且造价非常昂贵，至今尚未实用化.目前能用于 ·收稿日期：l9一一O 95 6
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