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卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用
［摘要］机动卡尔曼算法(VD算法)在扩展卡尔曼滤波诸算法中原理较为简单，目标跟踪效
果也较好．
一．模型建立
（１） 非机动模型（匀速直线运动） 系统模型
X(k 1) X(k) GW(k)
其中
T x(k) 1T00 0 V(k) 0100
10x ; ; ; G X(k)
0T y(k) 001T
Vy(k) 1 0001 0 Wx(k) T
W(k) ; E[W(k)] 0; E[W(k)W(j)] Q kj。
Wy(k)
测量模型为:
Z(k) HX(k) V(k);
其中 H
1000
;
0010
V(k)为零均值,协方差阵为R白噪声,与W(k)不相关。
（２） 机动模型 系统模型
Xm(k 1) mXm(k) Gm*Wm(k);
其中
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