MPU6050读取原始数据

新人小白，想做四轴，初学stm32.
3月15号在淘宝上买了一块6050模块，今天刚刚用stm32读到数据。其中也遇到了很多问题，现在在这里贴出来跟大家分享一下成功读出来的过程。
先贴一张图吧javascript:;

以前一直在学习51现在转到stm32感觉区别还是挺大的.

下面梳理一下自己遇到过的关于读6050数据的问题：
1. 卖家给的51程序成功读取到6050数据，stm32未成功，网上下载了很多程序也未成功读取（可能自己不会修改某些参数）。
2. stm32模拟IIC管脚问题。
3. 6050初始化问题。
4. IIC读取到数据不正确遇到过问题。1）.数据全部为ff 2）.数据全部为-1 3）.数据有规律的成周期性的循环 4）.读取6050 0x75地址 数值为 ff或0或不确定的值（反正不是0x68）

自己的处理过程：
1.先用51成功的读到了6050数据（证明6050是好的），看别人的程序的大体框架（细看有些地方也看不懂......）。
2.首先是配置问题————输出用推挽输出，输入用上拉输入（总线外部未接上拉电阻），端口时钟，IO口初始化，SDA端口不停地切换输入输出模式。
其次是模拟IIC协议—————基础（后来由于读不到正确的数据，把以前的资料拿出来看了很多遍......）
3.6050初始化，有很多寄存器，也没有细细研究。但是我在一点里提到，虽然网上很多stm32读6050程序未能成功运行，但是他们的初始化程序大致相同。所以我就直接粘过来用了......（以后再细细研究）
4.IIC读数据不正确：
过程很坎坷......今天礼拜日没课，所以昨晚干到3点多也未能读到正确数据........
总结一下论坛里遇到过此问题后的处理方法吧：
1）.IIC模拟不正确 //包括电平持续时间，应答的发出，数据读取逻辑顺序
2）.模拟正确后没有初始化
3）.IIC初始化和6050初始化的时间间隔，需要延迟一段时间
4）.软件复位6050。论坛里有人提到过是在PWR_MGMT_1（地址0x6b）寄存器中的bit7 DEVICE_RESET位 置1复位 。

自己处理方法：
1）.保证自己的IIC是对的。先用24C02成功读写数据
2）.保证6050的器件地址0xd0无误后，用IIC读取6050的WHO_IM_I寄存器（地址0x75），默认值为0x68。成功读到0x68=104后就成功了一大半。
3）.（得寸进尺）读到0x68后，初始化6050再尝试去读取它x轴上的加速度 （MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B）<<8|(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C)