移动机器人论文：移动机器人 路径规划 D算法 WFD算法 波阵面规划器

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移动机器人论文：移动机器人路径规划技术研究

【中文摘要】移动机器人在工业、军事、医疗、娱乐等领域显示出极大优越性,已受到高度关注。路径规划作为移动机器人研究领域的重要组成部分,一直是其研究热点,即依据特定的指标,为机器人在其作业环境中搜索出一条从起始位置到终点位置的最优(或者近似最优)无碰撞路径。在二维静态环境下,为降低敌方勘察的成功率,减少机器人侦察作业的危险性,本论文建立了虚拟半包围障碍模型(VSS,Virtual Semi-Siege),系统研究了地面侦察型移动机器人进入观测区域角度的问题。仿真结果表明,此模型的建立可使移动机器人以人为拟定的角度进入观测区域,从而提高移动机器人作业的安全性。随后,基于D*算法和波阵面规划器的理论基础,提出了波阵面D*算法,简称WFD*(Wave-Front D* Algorithm)算法,解决了动态环境中移动机器人的路径规划问题。仿真表明,无论是对于全局路径规划还是局部路径重规划,该算法都能够迅速为机器人计算出一条最优路径。与传统的D*算法相比,它在保证全局最优性的同时具有更好的实时性。

【英文摘要】Mobile robot has many great advantages in the areas of industry, military, medical treatment, entertainment, and so on. Therefore, the research on mobile robot has astracted extensive attention. In the field of robot research, path planning is a very important component, and is a hot research