电动舵机伺服控制系统的模糊滑模控制

电动舵机伺服控制系统的模糊滑模控制

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电动舵机伺服控制系统的模糊滑模控制

席鹏，马瑞卿，赵跃齐

（西北工业大学，陕西西安７ｌ００７２）

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摘要：针对直流电动舵机伺服控制系统，提出了一种模糊滑模控制方法。该方法是将模糊控制引入到常规滑模变结构控制中，利用模糊控制器来调整滑模趋近律参数，从而有效地削弱滑模切换时产生的剧烈抖振；用李雅普诺夫理论对系统稳定性进行了证明；建立电动舵机的数学模型，在ＭＡＴＩ‘ＡＢ软件下对该方法进行了仿真。结果表明，模糊滑模控制算法能够在不出现超调情况下，显著提高系统的响应速度，满足系统控制精度的要求。

关键词：电动舵机；伺服系统；模糊滑模控制中图分类号：ＴＭ３８３．４

文献标识码：Ａ

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专家的知识和经验。但是，模糊控制规则的确定和系统的稳定性缺乏系统、成熟的理论来指导和确定。滑模控制虽然能对不确定非线性系统进行控制，对系统本身的不确定性和外部干扰具有很好的鲁棒性，但是由于控制器本身的不连续性，系统中存在抖动现象，这严重影响了滑模控制在工程中的应用。

模糊控制和滑模变结构控制相结合的模糊滑模控制，其基本思想是在滑模控制系统的趋近阶段通

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电动舵机实际上是一种位置伺服系统，主要由

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控制器、直流电动机、减速机构、反馈元件等组成，相；；

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数学模型可推导出模糊滑模控制的伺服系统结构，；

如图Ｉ所示。图中，级为位置给定；所为位置反馈；｛

收稿日期：２００８—０８一１９改稿日期：２００８—０９—１３

基金项目：国家自然科学基金资助项目（５０００６０１６）

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