输电线路巡线机器人障碍物识别综述

第２７卷第３期２０１２年６月

郑州轻工业学院学报（自然科学版）

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Ｊｕｎ．２０１２

文章编号：Ｉ００４一１４７８（２０１２）０３一００９３—０５

输电线路巡线机器人障碍物识别综述

林国，李伟超

（郑州航空工业管理学院计算中心，河南郑州４５００１５）

摘要：分别从多传感器导航、单帧图像处理、双日视觉和主动学习等几个方面时现有国内外输电线路巡线机器人障碍物识别方法进行了分类比较．总结出输电线路巡线机器人障碍物识别技术的发展方向：利用传感器信息融合技术以提高对障碍物探测的准确性，研究智能化高的障碍物识别算法，设计能自适应各种环境的输电线路巡线机器人障碍物识别方法．关键词：输电线路；巡线机器人；障碍物识别中图分类号：７ｒＰ２４２

文献标志码：Ａ

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低，可靠性差；而直升机巡线航测法在一定程度上提高了探测精度和可靠性，但增加了技术难度和运行费用．新兴的机器人巡视方法可以替代人工巡视方法，既提高巡视的效率，又提高了巡视的精度和可靠性，因此巡线机器人成为巡线技术研究的热点．

输电线路巡线机器人是一种能在输电线路带电情况下，沿着相线或地线滚动爬行的特种移动机

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Ｏ引言

传统的输电线路巡视方法有人工地面目测法

和直升机巡线航测法２种．文献［１］分别讨论了利

用直升机和无人驾驶飞机进行巡检的方法，并于２００１年成功对四川输电线路进行了巡检维护．但人工地面目测法劳动强度大，工作效率低，探测精度

收稿日期：２０１２—０４—０２

基金项目：河南省科技攻关项目（１１２１０２２１００２４）；河南省基础与前沿技术研究计划项目（１１２３００４１０２１５）作者简介：林国（１９７６－一），男，江苏省扬州市人，郑州航空工业管理学院工程师，主要研究方向为计算机应用．

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